#include "delay.h"
#include "sys.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//如果使用OS,则包括下面的头文件即可
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"                   //FreeRTOS使用
#include "task.h"
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F407开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持OS)
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2014/5/2
//版本：V1.3
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
//All rights reserved
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//修改说明
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static u8  fac_us=0;                            //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;                            //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数


extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        xPortSysTickHandler();
    }
}

//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
    u32 reload;
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
    fac_us=SYSCLK;                          //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
    reload=SYSCLK;                          //每秒钟的计数次数 单位为M
    reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;     //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
                                            //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右
    fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;         //代表OS可以延时的最少单位
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
    SysTick->LOAD=reload;                   //每1/configTICK_RATE_HZ断一次
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}

//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 ticks;
    u32 told,tnow,tcnt=0;
    u32 reload=SysTick->LOAD;               //LOAD的值
    ticks=nus*fac_us;                       //需要的节拍数
    told=SysTick->VAL;                      //刚进入时的计数器值
    while(1)
    {
        tnow=SysTick->VAL;
        if(tnow!=told)
        {
            if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;   //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else tcnt+=reload-tnow+told;
            told=tnow;
            if(tcnt>=ticks)break;           //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }
    };
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        if(nms>=fac_ms)                     //延时的时间大于OS的最少时间周期
        {
            vTaskDelay(nms/fac_ms);         //FreeRTOS延时
        }
        nms%=fac_ms;                        //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    }
    delay_us((u32)(nms*1000));              //普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
    u32 i;
    for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}





































